分层架构模式，是大家特别熟悉但又“相对陌生”的一种架构模式。就软件开发来说，一般以三层架构：表示层、逻辑层、数据层。

简单的来说，分层架构是将模块按照功能分成多个层，一个系统由多层组成，每层由多个模块组成。同时，每层有自己独立的职责，多个层次协同提供完整的功能。

在智能滑板领域，从架构的层面来审视，应用分层架构可以有效管理和优化控制系统的复杂性，确保系统的可靠性、扩展性和灵活性。

『TEEMO应用分层TSCA』

—TEEMO Skateboard Chassis Architecture

TEEMO尚元智行在开发AutoBots系列智能滑板底盘时，对其进行架构应用分层：TEEMO Skateboard Chassis Architecture（以下简称“TSCA”)。

TSCA按照水平切分的方式分成2+2个层，即底盘硬件层(四肢）、底盘域控层（小脑）、场景域控层（大脑）、场景硬件层（装备）。

在最下面一层是底盘硬件层，主要涵盖行驶系、驱动系、转向系及制动系，相当于机器人的四肢。

第二层是底盘软件层，以底盘域控为核心构建底盘小脑，完成车辆的动态控制、安全控制、能源管理及远程控制管理等。

上面两块场景层，则是预留给场景开发端的，场景公司做好场景硬件层及场景域控层，根据具体场景的需求使用,开发最适合的场景装备及场景APP。

即大脑输入给小脑的是导航指令，而小脑对指令解析为各线控系统的控制参数，不折不扣的完成既定动作。

『TSCA下的多重解耦』

—独立模块化、灵活可拓展、稳定高可靠

TSCA将底盘域控层与场景域控层在物理上实现上下车身解耦，通过CAN总线及云平台进行指令交互和信息传输。

开发者用户不必操心底盘问题，节省开发成本，缩短产品上市周期。

—独立模块化

分层架构使智能滑板底盘的控制系统实现模块化管理。各层次的功能相对独立，这不仅简化了开发过程，还便于整车调试和维护。

控制系统、底盘域控系统、传感器和执行器模块与智驾算法软件被分解成独立的模块，功能明确、界限清晰，通过CAN信号进行交互，减少各个模块之间的依赖性，这就是所谓的软硬件解耦。

开发者用户还可以根据终端实际应用，更换场景硬件层，独立更换配置，以满足终端特定的需求。

—灵活可扩展

各层次之间的灵活交互使智能滑板底盘能够适应多样化的应用需求，同时分层架构允许对某一层次的功能进行扩展或修改，而不影响其他层次的正常运行。

—稳定高可靠

分层架构中，各层次功能相对独立，某一层次的故障不会直接影响整个系统的运行。

通过底盘域控的冗余设计和CAN信号的实时监控，增强了系统的容错能力，提升了运行的稳定性。

在中低速智能滑板底盘领域，TEEMO分层架构TSCA通过合理的分层及模块化设计，实现整车控制系统的高效管理和优化，确保智能滑板底盘在多种场景应用下运行的安全性、可靠性和灵活性。

这种架构不仅提升了系统的开发效率，充分体现上下车身解耦及软硬件解耦的优势，还为后续的功能扩展和优化提供了坚实的基础。

TEEMO尚元智行致力于将智能滑板底盘打造为无人驾驶的核心技术底座，以开发者的需求为核心，提供更丰富、更优质的平台支持，赋能中低速无人驾驶场景快速实现商业化落地。