13486433851

汽车机器人|解析RoboMix滑板底盘架构2022-11-07

l

滑板底盘结构
l

AutoBots-RoboMix为AutoBots滑板底盘系列中的基础款底盘,RoboMix是一款模块化通用型的小型自动驾驶线控平台,可为自动驾驶产品开发者提供稳定、可靠、性能优异的执行端总成。

图片

整车采用上下分离的滑板式底盘设计理念,高安全性,高集成度。

主要由车架外壳、底盘系统、电子电器系统、电源四大系统组成,底盘系统主要包含悬架系统、线控转向系统、线控制动系统、线控驱动系统。

图片

体底盘车架形式为钢管焊接而成的桁架式车架,悬架形式前悬后悬均为拖曳式整体桥非独立悬架,减震类型采用螺旋弹簧式减震器总成。

(点击图片,跳转至线控制动DBS详细介绍)

线控制动方面,行车制动采用的是电子液压制动,四轮盘式制动,制动器类型为制动钳,驻车制动形式为电机电磁抱闸。双重刹车保证及时刹车,确保车体本身和行人的安全性。同时,0-最大制动压力时间小于200ms,响应延迟小于100ms。

线控转向方面。线控转向系统位于前桥处,采用前轮阿克曼独立转向,通过车规级的高可靠性高性能的集成一体式设计,将传输机构简单化,布置简易化,使得控制精度更高,增加整车可靠性与安全性。

图片

线控驱动方面,AutoBots-RoboMix的线控驱动系统采用了一套高效的永磁同步电机+高速比差减组合。同时电机后端集成了电磁离合器系统,由电机控制器进行集成控制,可实现驻车停坡、紧急断电失效刹车功能。

l

电控系统
l

AutoBots-RoboMix电气系统采用高低压分离设计;通讯网络采用CAN通讯协议。

底盘整车控制器(VCU)作为底盘的大脑,通过协同式超算大脑域控发指令,进行集中式的算法运算、安全逻辑设计、数据传输和交互,控制底盘的所有动作。

图片

 

VCU配备OTA功能,可远程调整、实时更新升级控制软件算法,大幅度缩短沟通、调试时间,减少用户端成本通过变时序控制策略,降低响应延时,大幅提高整车安全性。

(图源于网络,点击图片跳转至vcu详细介绍)
整车基于AUTOSAR国际化通用架构,采用分层式软件架构,算法上减少设计复杂性,增加灵活性。

图片

底盘前后分别预留CAN总线及12V、24V电源接口,其中航空CAN通讯口对应底盘的三路CAN口,CAN通讯标准采用的是CAN2.0,通讯波特率为500Kbs,报文格式采用Intel格式,方便用户二次开发。

整车经过多层验证,达到车规级应用,助力科研院所快速搭建自动驾驶原型车、助力高校培训机构等教授自动驾驶课程、满足自动驾驶服务商二次开发需求。

图片