汽车机器人|解析RoboMix滑板底盘架构_浙江天尚元科技有限公司

汽车机器人|解析RoboMix滑板底盘架构2022-11-07

滑板底盘结构

AutoBots-RoboMix为AutoBots滑板底盘系列中的基础款底盘，RoboMix是一款模块化通用型的小型自动驾驶线控平台，可为自动驾驶产品开发者提供稳定、可靠、性能优异的执行端总成。

整车采用上下分离的滑板式底盘设计理念，高安全性，高集成度。

主要由车架外壳、底盘系统、电子电器系统、电源四大系统组成，底盘系统主要包含悬架系统、线控转向系统、线控制动系统、线控驱动系统。

整体底盘车架形式为钢管焊接而成的桁架式车架，悬架形式前悬后悬均为拖曳式整体桥非独立悬架，减震类型采用螺旋弹簧式减震器总成。

（点击图片，跳转至线控制动DBS详细介绍）

线控制动方面，行车制动采用的是电子液压制动，四轮盘式制动，制动器类型为制动钳，驻车制动形式为电机电磁抱闸。双重刹车保证及时刹车，确保车体本身和行人的安全性。同时，0-最大制动压力时间小于200ms，响应延迟小于100ms。

线控转向方面。线控转向系统位于前桥处，采用前轮阿克曼独立转向，通过车规级的高可靠性高性能的集成一体式设计，将传输机构简单化，布置简易化，使得控制精度更高，增加整车可靠性与安全性。

线控驱动方面，AutoBots-RoboMix的线控驱动系统采用了一套高效的永磁同步电机+高速比差减组合。同时电机后端集成了电磁离合器系统，由电机控制器进行集成控制，可实现驻车停坡、紧急断电失效刹车功能。

电控系统

AutoBots-RoboMix电气系统采用高低压分离设计；通讯网络采用CAN通讯协议。

底盘整车控制器（VCU）作为底盘的大脑，通过协同式超算大脑域控发指令，进行集中式的算法运算、安全逻辑设计、数据传输和交互，控制底盘的所有动作。

整车VCU配备OTA功能，可远程调整、实时更新升级控制软件算法，大幅度缩短沟通、调试时间，减少用户端成本通过变时序控制策略，降低响应延时，大幅提高整车安全性。

（图源于网络，点击图片跳转至vcu详细介绍）

整车基于AUTOSAR国际化通用架构，采用分层式软件架构，算法上减少设计复杂性，增加灵活性。

底盘前后分别预留CAN总线及12V、24V电源接口，其中航空CAN通讯口对应底盘的三路CAN口，CAN通讯标准采用的是CAN2.0，通讯波特率为500Kbs，报文格式采用Intel格式，方便用户二次开发。

整车经过多层验证，达到车规级应用，助力科研院所快速搭建自动驾驶原型车、助力高校培训机构等教授自动驾驶课程、满足自动驾驶服务商二次开发需求。